Il cavaliere errante è una figura della letteratura cavalleresca medievale. L'aggettivo "errante" (cioè viaggiatore, girovago) indica come il cavaliere vagabondava per vasti territori in cerca di avventure, o allo scopo di dimostrare il proprio valore, ad esempio in un pas d'armes.
La prima apparizione nota del termine "cavaliere errante" fu nel poema del XIV secolo Sir Gawain e il Cavaliere Verde: quando Sir Gawain giunge al castello di Sir Bercilak de Haudesert dopo lunghi viaggi, l'autore anonimo narra che Sir Bercilak "haylsed the knygt erraunt" ("diede il benvenuto al cavaliere errante").
